Phạm Hữu Thế được Trần Hưng Đạo mời làm gia nô và trở thành danh tướng thủy quân. Tên Yết Kiêu do Trần Hưng Đạo đặt theo tên loài cá kình ngư ở biển thời xưa. Còn theo Đại Việt sử ký toàn thư, Yết Kiêu là tên loài chó săn ngắn mõm, ý chỉ thân phận gia nô thấp hèn của ông.[1]